3D数学,该怎么解决

3D数学
在看《3D数学基础：图形与游戏开发》，其中有一些不明白的地方.书上有推导根据旋转矩阵构造欧拉角，但到了c++实现时，书上给出了“从物体-世界坐标系变换矩阵到欧拉角”，“从世界-物体坐标系变换矩阵到欧拉角”的代码，我就晕了，大家伙给个思路
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单纯表示旋转信息：3*3矩阵，欧拉角是三个角度值，四元数是四个数值。
3D变换采用齐次坐标系，所有的变换：平移，缩放，旋转都可以用矩形相乘统一表示。
一个点是P41（4*1行向量），矩阵是Mat44，则变换后的顶点是矩阵右乘向量Mat44 * P41。
4*4矩阵中：字母3*3部分为旋转矩阵，缩放由a,e,l决定，平移由tx,ty,tz决定。
a  b  c  0 
d  e  f  0
g  h  l  0
tx ty tz 1
世界-物体坐标系相互转化只需要一个4*4矩阵，（书中是4*3矩阵忽略了最后一列）。而欧拉角影响的是3*3部分的旋转矩阵。


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我都不用欧拉角。你可以完全不依赖欧拉角构建整个系统。
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引用:

Quote: 引用:

我都不用欧拉角。你可以完全不依赖欧拉角构建整个系统。

新手入门！！！！学东西态度要端正

欧拉角只是貌似直观，实际上问题多多。四元数可以几乎不受限制地定义任意旋转，而且一样直观，计算还稍微简洁一点。