ROS常用工具
先将这个package放到工作空间的 src 目录中，
链接：点击打开链接 密码：u98p
然后在工作空间中加入依赖,
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
并编译
刷新环境
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
1.Gazebo
终端中运行：
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
左上角的 world 可以看到一些物体的属性，insert 是添加一些模型，比如咖啡桌等等，联网状态可以下载很多模型
2.RVIZ
先启动 Gazebo，再新开一个终端，输入
rviz
点击左下角的 Add，添加一个机器人
发现机器人和 Gazebo 中的有差别
这时需要调整 Fixed Frame
添加一个相机
需要检测 Gazebo 中的画面，调整 Image Topic
3.rosbag
记录和回放数据流
启动 Gazebo，新开一个终端
rosbag record /camera/rgb/image_raw
用于监听一个摄像头的消息
运行这个节点
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
可以让机器人在你按下
的时候进行移动，每移动一次，按下q
可以看到
终止进程，关闭 Gazebo，准备回放
rosbag play 2018-06-14-16-01-52.bag
由于它是一个单独的节点，因此先运行master
roscore
可以看到：
当然也可以使用
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
观看当时摄像头记录下来的图像
4.rqt
之前已经介绍过了，因此不再赘述：点击打开链接