android 图像边缘检测 使用的算法公式解决办法

android 图像边缘检测 使用的算法公式
请各位大神指点下 
小弟 最近在用android做数字图像的处理 其中图像的边缘检测 感觉算法这方面 不太理解 
比如说Robert算子 这个公式原理 不清楚
求指点
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如果是2D的比较容易检测,就是屏幕的大小和物体的大小 顶底和边的 判断。
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要是目标是二值图,就用canny吧,如果只是灰度图,直接用 sobel, robert,拉普拉斯等。
才20分,算法步骤就自己上网查吧,依样画葫芦写一个就ok。