怎么使用四元数去旋转一个向量呢

如何使用四元数去旋转一个向量呢？
一个向量a，如果我要使用四元数去旋转它 x:30,y20,z:50 ，这几个欧拉角的话，应该怎么去计算呢？
四元数好像只能把一个向量作为轴，物体然后再根据这条轴去旋转的，但是我怎么去旋转着条轴呢？
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可以将欧拉角转化为单位向量。