三维模型预处理,该怎么处理

三维模型预处理
从普林斯顿大学的网站下下来一些三维模型。现在需要吧这些模型做预处理。请问如何对他们进行体素化?
请给点思路或者源码或者链接什么的,总之给点想法的。

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google voxelization. 也可以转换成 signed distance field,参考 fast sweeping 及其相关文献。