哪位高手能给小弟我讲讲四元数是咋回事.在编程中有哪些方面的应用

谁能给我讲讲四元数是怎么回事.在编程中有哪些方面的应用.
D3DXQuaternionRotationYawPitchRoll()函数.怎么理解四元数.
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线性代数  齐次坐标
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1) Euler angles<->matrix<->quaternion, in 3D, they are all used to describe the orientation of primitives.
2) angles: 3-tuple,quat: 4-tuple,mat 9-tuple, these are memory footprints
3) compared to other two formats, quat has variant interpolation methods for smoothing the rotation

quat was invented by Dr. Hemillton and  was firstly introduced into computer graphics applications by Shoemake.
For complete understanding, please refer to linear algebra textbook 
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引用:

1) Euler angles<->matrix<->quaternion, in 3D, they are all used to describe the orientation of primitives.
2) angles: 3-tuple,quat: 4-tuple,mat 9-tuple, these are memory footprints
3) compared to ot……

请教？
primitives是指什么？
memory footprints是什么?
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四元数主要基于2个优点:
1.三维点与三维向量可以统一起来,用一个四元数表示
2.三维旋转和三维平移这些变换可以统一起来,用一个4*4矩阵表示.
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http://baike.baidu.com/view/319754.htm
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网游的东西！
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引用:

引用:四元数主要基于2个优点:
1.三维点与三维向量可以统一起来,用一个四元数表示
2.三维旋转和三维平移这些变换可以统一起来,用一个4*4矩阵表示.

你好,你的回答很棒,能给我介绍一本3D编程的书吗?我数学的很多知识都忘了,希望可以捡起来,初学,不用太难的,谢谢?

任何一本计算机图形学书籍都会讲的
只要涉及opengl的都可以