碰撞系统亟需法线吗

碰撞系统需要法线吗?
从效率的角度看来,如果我每旋转一个对象的时候就要多计算一个法线,这个法线的计算可是要乘上一个4X4的矩阵啊,这个计算量不小的吧
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AABB等检测完了之后再做效率好点。而且都是组合起来的更小的AABB，用整个模型的法向量做CD，效率太低。
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碰撞要法线做什么？先用包围盒（或球，或你觉得适合物体的轮廓的规则几何体）做粗选，粗选成功后再进行进一步的细选（这一步根据需要才能决定要不要法线，我怎么感觉我的碰撞测试中基本没用到法线呢）
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如果要做碰撞反应的话需要法线,只是求交不需要
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没看懂，对象旋转，为什么会多计算一个法线，并且乘上一个4X4的矩阵呢？，不是把射线转到本地坐标系下就可以了么。
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把一个射线乘上一个矩阵计算量有多大呢