一个简单路径有关问题，求算法实现

一个简单路径问题，求算法实现
给定固定大小20*20的棋盘，可以简单的认为是20*20的数组A，该数组记录了地形，
A[i,j] = 0  表示地形不可通过，棋子不可以经过
A[i,j] = 1 表示地形可以通过
已知棋子的起始点，问经过4步移动，会有几种路径，求算法实现，尽量不用递归。

求大家帮忙，谢谢。

举个例子：
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------解决方案--------------------
有没说明白的地方，例如，棋子从a点走到b点再从b点走到a点，如此4步形成的路径可以吗？
------解决方案--------------------

#include <cstdio>

#include <assert.h>


#include <vector>

#include <algorithm>


/**

 * 计算4步路径所有可能

 * @param map 			二值地图，true表示通行，false表示障碍，原点在左上角 

 * @param map_width 	地图宽度

 * @param map_height 	地图高度

 * @param x0 			初始位置横坐标

 * @param y0 			初始位置纵坐标

 * @param routes 		返回所有可能的路径 

 */ 

void mapping(const bool * map, 

	int map_width, int map_height,  

	int x0, int y0, 

	std::vector<std::vector<std::pair<int, int> > > & routes)

{

	assert(map != NULL); //map不可为空 

	assert(map_width > 0 && map_height > 0); //长宽不可为空 

	assert(x0 >= 0 && x0 < map_width); //初始点横坐标不可越界 

	assert(y0 >= 0 && y0 < map_height); //初始点纵坐标不可越界 


	assert(map[y0 * map_width + x0]); //初始点应属于可通行点


	//上、左、下、右四个方向偏移

	int x_4[] = { 0, -1, 0, 1 }, y_4[] = { -1, 0, 1, 0 }; 

	int x, y;


	typedef std::vector<std::pair<int, int> > route_type;

	typedef std::vector<route_type> 		  route_list;


	routes.clear();


	//初始只含有一个长为1的路径 （仅含起始点） 

	routes.push_back(route_type(1, std::make_pair(x0, y0)));


	//经过3次遍历扩展，每次扩展根据上一次结果寻找下一步路径 

	for (size_t i = 0; i < 3; i++)

	{

        size_t k = routes.size();


		// 遍历上一次寻路结果 

		for (size_t m = 0; m < k; m++)

		{

			// 4个方向寻找可行的路径 

			for (int j = 0; j < 4; j++)

			{

				// 取最后一个点为起始点进行偏移 

				x = routes[m][i].first + x_4[j];

				y = routes[m][i].second + y_4[j];


				// 判定移动到的点有效 

				if (x >= 0 && y >= 0 && x < map_width && y < map_height && 

					map[y * map_width + x])

				{

					// 判定未曾走过	

					if (std::find(routes[m].begin(), routes[m].end(), 

							std::make_pair(x, y)) == routes[m].end())

					{ 

						// 依据上次寻路结果加上本次可通行点形成一个新的路径 

						route_type route(routes[m]);

						route.push_back(std::make_pair(x, y));


						// 添加到寻路结果中 

						routes.push_back(route);

					}

				}				

			}

		}


		// 删除上次寻路结果 

		routes.erase(routes.begin(), routes.begin() + k);

	} 

}


int main(int argc, char * argv[])

{

	bool map[25] = {true, true, true, true, false,

                    true, true, true, false, false,

                    true, true, false, false, false,

                    true, false, false, false, false,

                    false, false, false, false, false

                   };

 

 	printf("------- map --------\n");

	for (size_t m = 0; m < 5; ++m)

	{

		for (size_t n = 0; n < 5; ++n)