捷联惯性导航系统静基座初始对准算法设计与实现（Ｃ＋＋编程）,该怎么处理

捷联惯性导航系统静基座初始对准算法设计与实现（Ｃ＋＋编程）
（1）建立捷联惯性导航系统的误差模型。 （2）分析系统状态的可观测性。 （3）建立标准的离散卡尔曼滤波模型。 （4）研究提高惯导系统初始对准快速性的方法。 求大神指导一下，用C++编程实现初始对准滤波算法程序。

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这个要专业背景知识啊，
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