三维向量旋转

【求助】三维向量旋转
最近在做个3D的东西，需要用到向量旋转，已经知道向量A和向量B的坐标，怎么求向量A绕向量B旋转X角度后得到的向量坐标
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数学问题
A (a1,a2)
向量b＝（a1cosX，a2sinX） 
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知道转轴是vecB,角度是x
根据计算几何知识构造旋转矩阵R
然后R*A就是A绕B旋转x后的向量
至于旋转矩阵R的构造,请搜索: 罗德里格公式（Rodrigues' formula)
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baidu 四元数 会有很多实现，其中有与下面类似的代码

矩阵*向量-->新向量

//绕某方向旋转角度 矩阵

GCMatrix4D		operator%( GCVector4D const & vecAxis, double fTheta )

{

	fTheta = ( double )( fTheta/2.0 );


	GCVector4D uvAxis = vecAxis.ToUnitVector();


	double cosa = cos( fTheta );

	double sina = sin( fTheta );


	double a = uvAxis.X() * sina;

	double b = uvAxis.Y() * sina;

	double c = uvAxis.Z() * sina;


	double Data00 = 1.0 - 2.0*( b*b + c*c );

	double Data11 = 1.0 - 2.0*( c*c + a*a );

	double Data22 = 1.0 - 2.0*( a*a + b*b );


	double Data01 = 2.0 * ( a*b - c*cosa );

	double Data02 = 2.0 * ( a*c + b*cosa );


	double Data10 = 2.0 * ( a*b + c*cosa );

	double Data12 = 2.0 * ( b*c - a*cosa );


	double Data20 = 2.0 * ( a*c - b*cosa );

	double Data21 = 2.0 * ( b*c + a*cosa );


	return GCMatrix4D(	GCVector4D( Data00, Data10, Data20),

						GCVector4D( Data01, Data11, Data21),

						GCVector4D( Data02, Data12, Data22),

						GCVector4D( 0,0,0,1)

						);		

}