lqr运行报错求解决方案

问题描述：

matlab运行lqr命令时会报错The simulation inputs mat be specified as a vector of doubles怎么解决，昨天换了一个matlab版本跑通了，但第二天又出现了这个错误，不知道怎么解决。

答


%% 
cf=-110000;
%% 
cr=cf;
m=1412;
Iz=1536.7;
a=1.015;
b=2.910-1.015;
k=zeros(5000,4);
Q=eye(4);
R=10;
for i=1:5000
    vx=0.01*i;
    A=[0,1,0,0;
        0,(cf+cr)/(m*vx),-(cf+cr)/m,(a*cf-b*cr)/(m*vx);
        0,0,0,1;
        0,(a*cf-b*cr)/(m*vx),-(cf+cr)/Iz,(a*a*cf+b*b*cr)/(Iz*vx)];
    B=[0;
        -cf/m;
        0;
        -a*cf/Iz];
    k(i,:) = lqr(A,B,Q,R);
end

2020b版本运行正常，结果：


k =

    0.3162    0.0004    3.4888    0.0003
    0.3162    0.0008    3.4888    0.0006
    0.3162    0.0012    3.4888    0.0009
    0.3162    0.0016    3.4888    0.0012
    0.3162    0.0020    3.4888    0.0015
    0.3162    0.0024    3.4888    0.0018
省略 ........

lqr运行报错求解决方案

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