编译ROS程序包

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。在创建ROS程序包讲解了ROS程序包的创建，本部分讲解如何使用catkin_make对ROS程序包的编译。 1.使用 catkin_make catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make，基本用法：

catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤（运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子）：

# 在一个CMake项目里 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ make install # (可选)

每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：

# In a catkin workspace $ catkin_make $ catkin_make install # (可选)

上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。如果源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src)中,例如在my_src中，那么可以这样来使用catkin_make:

# In a catkin workspace $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally)

对于更多的catkin_make用法，可以参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make 2.编译自己的程序包 按照之前的方式创建ROS程序包，创建catkin 工作空间和名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：

$ cd ~/catkin_ws/ $ ls src beginner_tutorials CMakeLists.txt

可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这是在之前创建程序包用catkin_create_pkg创建的。现在可以使用catkin_make来编译它了:

$ catkin_make Base path: /home/yongqiang/catkin_ws Source space: /home/yongqiang/catkin_ws/src Build space: /home/yongqiang/catkin_ws/build Devel space: /home/yongqiang/catkin_ws/devel Install space: /home/yongqiang/catkin_ws/install #### #### Running command: "cmake /home/yongqiang/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/yongqiang/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/yongqiang/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/yongqiang/catkin_ws/build" #### -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/yongqiang/catkin_ws/devel -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/indigo -- This workspace overlays: /opt/ros/indigo -- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python -- Using Debian Python package layout -- Using empy: /usr/bin/empy -- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON -- Call enable_testing() -- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/yongqiang/catkin_ws/build/test_results -- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built -- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7 -- catkin 0.6.18 -- BUILD_SHARED_LIBS is on -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- ~~ traversing 1 packages in topological order: -- ~~ - beginner_tutorials -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ -- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorials' -- ==> add_subdirectory(beginner_tutorials) -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /home/yongqiang/catkin_ws/build #### #### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/yongqiang/catkin_ws/build" ####

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:

$ ls build devel src

build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。目前为止，已经成功创建、编译了ROS程序包，接下来将讲解ROS节点。