写在前面

本文是在Ubuntu14.04下实现半闲居士的RGB-D slam系列代码的教程。半闲居士系列笔记连接如下： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html

三方库

代码里面涉及到的三方库有：OpenCV、PCL和g2o

OpenCV3.2

参考之前的安装教程： http://blog.****.net/wanguku/article/details/56487063

PCL1.8.0

参考之前的安装教程： http://blog.****.net/wanguku/article/details/60476469

g2o

（1）首先在半闲居士的github上下载到g2o.zip安装包 https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx （2）在安装好OpenCV和PCL的前提下，本文并不安装g2o可视化模块libqglviewer。因为并没有安装cmake-curses-gui可视化工具，这里直接修改g2o目录下的CMakeLists.txt。将其中原有的SET(G2O_BUILD_APPS ON CACHE BOOL “Build g2o apps”)改为SET(G2O_BUILD_APPS OFF)，这样就可以编译g2o通过了。

//# shall we build the core apps using the library SET(G2O_BUILD_APPS OFF) //#SET(G2O_BUILD_APPS ON CACHE BOOL "Build g2o apps") IF(G2O_BUILD_APPS) MESSAGE(STATUS "Compiling g2o apps") ENDIF(G2O_BUILD_APPS)

（3）接下来进入g2o的代码目录，并：

mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

即可 （4）这里附上一般情况下的g2o安装方法，参考以下博文：ubuntu14.04 64位安装 g2o http://blog.****.net/yoouzx/article/details/53083496?locationNum=2&fps=1